The subquery isn't joined to anything!
and (select planung.mitarbeiter_id
from planung
inner join mitarbeiter
on planung.mitarbeiter_id = mitarbeiter.id
where mitarbeiter.personalnummer in ( '735582' ) ) ;
You need to compare this to something (=, <>, <=, whatever). e.g.:
and (select planung.mitarbeiter_id
from planung
inner join mitarbeiter
on planung.mitarbeiter_id = mitarbeiter.id
where mitarbeiter.personalnummer in ( '735582' ) ) = ...;
Or if you're just checking there is a row, use an exists:
and exists (select planung.mitarbeiter_id
from planung
inner join mitarbeiter
on planung.mitarbeiter_id = mitarbeiter.id
where mitarbeiter.personalnummer in ( '735582' ) ) ;